گاهی می‌شود آدم‌ها را شبیه یک کنترلر PID در نظر گرفت.
معمولا
ضریب Pی‌شان زیاد است و در نتیجه تا به عقیده‌ای برسند حسابی نوسان عقیدتی
دارند. یک روز می‌گویند آب سرد است، فردا می‌گویند گرم است، روز بعد
می‌گویند سرد است، فردای‌اش می‌گویند گرم است تا این‌که آخر سر به این
نتیجه برسند که ولرم است! بعضی‌ها هم که ضریب D دارند و کافی است ناگهان
متوجه بشوند که تصور فعلی‌شان از حقیقت خیلی با آن‌چه مشاهده می‌کنند فرق
دارد که دیگر شروع کنند به کفر گفتن. بعضی‌ها هم ضریب I در زندگی‌شان
تاثیرگذار است و آرام آرام نظرشان عوض می‌شود ولی در نهایت حسابی می‌چسبند
به آن‌چیزی که دیده‌اند.
بقیه‌ی اوقات که آدم‌ها شبیه کنترلر PID نیستند، لازم است با مدل‌های پیچیده‌تر توضیح‌شان داد! (;
توضیح مختصر: کنترلر چیزی است برای کنترل کردن چیزها. چیزها هم یعنی چیزهایی مثل هواپیمای جت، بچه، ترمیناتور و غیره.
اساس
کار کنترلر این است که با مشاهده‌ی تفاوت بین نتیجه‌ی کار آن چیز و آن‌چه
باید باشد، تغییری در آن چیزها(!) ایجاد کند تا در نهایت تفاوت از بین
برود. در واقع کنترلر نقش تربیتی دارد.
کنترلر PID بر اساس سه مشخصه از
آن تفاوت این تغییر را ایجاد می‌کند. مشخصه‌ی اول میزان تفاوت است. هر چه
تفاوت بیش‌تر باشد، کنترلر سعی می‌کند تغییرات بیش‌تری در آن چیز(!) ایجاد
کند (این بخش Proportional کنترلر PID است). مشخصه‌ی دوم، کل تفاوت در طول
زمان است. اگر گذشته‌ی یک چیزی خوب نبود لازم است هم‌چنان به تغییر در آن
چیز اهتمام ورزید. نتیجه‌اش این می‌شود که اگر احساس کردیم یک چیزی خوب شده
است اما بدانیم که در گذشته بد بوده، نباید یک‌هو فکر کنیم کار تمام شده و
برویم پی کارمان. هم‌چنان باید مثل قبل (حالا کمی رقیق‌القلب‌تر) با آن
چیز رفتار کنیم (این بخش Integrator کنترلر است). در نهایت اگر ببینیم
تفاوت بین کمال مطلوب(!) و هستِ واقع(!) ناگهان زیاد (کم) شد، ما هم باید
ناگهان در تصمیم‌مان تغییر ایجاد کنیم. بخش سوم کنترلر PID (یعنی بخش
Derivative) به این تغییرات توجه می‌کند.
به عنوان مثال عملی فرض کنید
می‌خواهید بچه‌تان را تربیت کنید تا دست توی دماغ‌اش نکند. این‌کار را با
شکلات‌دادن و کتک‌زدن انجام می‌دهید. بخش P می‌گوید هر وقت بچه دست توی
دماغ‌اش کرد، به میزان فرورفتن انگشت (انتظار نداشتید که بگویم تا آرنج؟!)
باید کتک‌اش بزنید. هر چقدر بیش‌تر رفت، بیش‌تر کتک بزنید. کاملا به همان
نسبت. بخش D می‌گوید اگر خیلی سریع و ناگهانی دست‌اش را کرد توی دماغ‌اش که
مثلا به خیال خام خودش شما را غافل‌گیر کند (حتی اگر نه خیلی زیاد)، فورا
خیلی محکم کتک‌اش بزنید! بخش I هم می‌گوید اگر دیدید تا همین پنج دقیقه‌ی
پیش دست‌اش توی دماغ‌اش بود اما دیگر دست‌اش توی دماغ‌اش نیست، زیاد گول‌اش
را نخورید، بلکه هم‌چنان کتک بزنید! در ضمن شکلات را هم خودتان بخورید.
البته قبل‌اش دست‌تان را بشویید.
این‌که این روش موثر است یا خیر، موضوع
دیگری است. بستگی به این دارد که آن چیزی که می‌خواهید کنترلش کنید چطوری
رفتار کند. برای بعضی سیستم‌ها این خوب است، برای بعضی نه. در واقع نکته‌ی
مهم این است که چقدر به هر کدام از عناصر P و I و D اهمیت بدهید. مثلا اگر
به P خیلی اهمیت بدهید ممکن است باعث رفتارهای عجیب و غریب از آن چیزتان
بشود. بقیه عوامل نیز همین‌طورند. وظیفه‌ی مهندس کنترل این است که متناسب
با بچه‌تان، شیوه‌ی مناسب کتک‌زدن را مشخص کند. البته این موضوع هنوز در
حال تحقیق است و خیلی خوب شناخته شده نیست.
منبع: مرکز تحقیقات و فناوری اتوماسیون صنعتی ایران
نویسند مهندس برق :محمدزاده احدی
